1. Uppbygging og dreifing liða
(1) Dreifing liða manna
Þar sem fyrrverandi vélmenni Tesla náði 28 frígráðum, sem jafngildir um það bil 1/10 af virkni mannslíkamans.
Þessir 28 frígráður dreifast aðallega á efri og neðri hluta líkamans. Efri hluti líkamans samanstendur af axlum (6 frígráður), olnbogum (4 frígráður), úlnliðum (2 frígráður) og mitti (2 frígráður).
Neðri hluti líkamans samanstendur af mergliðum (2 frígráður), læri (2 frígráður), hnjám (2 frígráður), kálfum (2 frígráður) og ökklum (2 frígráður).
(2) Tegund og styrkur liða
Þessir 28 frígráður má flokka í snúningsliði og línuliði. Það eru 14 snúningsliðir, sem skiptast í þrjá undirflokka, aðgreindir eftir snúningsstyrk. Minnsti snúningsliðsstyrkurinn er 20 Nm sem notaður er í handlegg: 110 Nm, 9 Nm sem notaður er í mitti, merg og öxl, o.s.frv.: 180 Nm sem notaður er í mitti og mjöðm. Það eru einnig 14 línuliðir, aðgreindir eftir styrk. Minnstu línuliðirnir hafa styrk upp á 500 Nm og eru notaðir í úlnlið; 3900 Nm eru notaðir í fótlegg; og 8000 Nm eru notaðir í læri og hné.
(3) Uppbygging liðsins
Uppbygging liðanna inniheldur mótora, gírskiptingar, skynjara og legur.
Notkun snúningsliðamótorarog harmonískar minnkunarbúnaðir,
og betri lausnir gætu verið í boði í framtíðinni.
Línulegir liðir nota mótora og kúlu eðakúluskrúfursem lækkarar, ásamt skynjurum.
2. Mótorar í liðum manngerðra vélmenna
Mótorarnir sem notaðir eru í liðunum eru aðallega servómótorar frekar en rammalausir mótorar. Rammalausir mótorar hafa þann kost að draga úr þyngd og fjarlægja aukahluti til að ná meira togi. Kóðarinn er lykillinn að lokaðri lykkjustýringu mótorsins og það er enn bil á milli innlendra og erlendra hvað varðar nákvæmni kóðarans. Skynjarar og kraftskynjarar þurfa að nema nákvæmlega kraftinn í lokin, en staðsetningarskynjarar þurfa að nema nákvæmlega staðsetningu vélmennisins í þrívíddarrými.
3. Notkun aflgjafa í liðum manngerðra vélmenna
Þar sem aðallega var notaður harmonískur minnkunarbúnaður áður, sem samanstóð af gírkassa milli mjúkhjóls og stálhjóls, er harmonískur minnkunarbúnaður áhrifaríkur en dýr. Í framtíðinni gæti orðið tilhneiging til að reikistjörnugírar komi í stað harmonískra gírkassa vegna þess að reikistjörnugírar eru tiltölulega ódýrir, en minnkunin er tiltölulega lítil. Samkvæmt raunverulegri eftirspurn gæti verið að hluti af reikistjörnugírkassanum verði tekinn upp.
Samkeppnin um liði í manngerðum vélmennum snýst aðallega um legur, mótora og kúluskrúfur. Hvað varðar legur liggur munurinn á innlendum og erlendum fyrirtækjum aðallega í nákvæmni og endingartíma. Hvað varðar hraðalækkara eru reikistjörnuhraðalækkarar ódýrari en hraðaminnkandi, en kúluskrúfur ogrúlluskrúfaHenta betur fyrir fingurliði. Hvað varðar mótora hafa innlend fyrirtæki ákveðna samkeppnishæfni á sviði örmótora.
Birtingartími: 19. maí 2025
